Prototyphafte Lokalisierung und Steuerung eines mobilen Roboters in einer mittels terrestrischem Laserscanning generierten Karte

Fahrerlose Transportsysteme (FTS) - ein Begriff der in der Industrie schon länger eine Rolle spielt, jedoch im Hinblick auf Industrie 4.0 eine noch größere Bedeutung einnimmt. Hinsichtlich Navigationsverfahren agieren die Transportsysteme auf verschiedene Arten. In dieser Arbeit wurde als Möglichkeit zuerst aus einer terrestrische Laserscanningaufnahme, mit durchgeführter Genauigkeitsbetrachtung (RMSE 2 cm), eine Karte generiert. Anhand dieser kann einem mobilen Roboter eine bekannte Handlungsumgebung vorgegeben werden. Für diesen Roboter wird eine Steuerung entwickelt, anschließend kann auf Basis einer bekannten Anfangsposition in der Karte nach jeder Fortbewegung die entsprechende Position lokalisiert werden. Dafür wird der Ansatz der Koppelnavigation genutzt. Zur Stabilisierung des Systems, welches aufgrund der eingesetzten Koppelnavigation fehleranfällig ist, wäre eine Erweiterung der bekannten Umgebung um AprilTags sinnvoll, welche nicht nur zur direkten Lokalisierung dienen, sondern auch Befehle vermitteln können. Für die Platzierung in den Anwendungsbereich der Fahrerlosen Transportsysteme und der Industrie 4.0 wird mithilfe eines befestigten Kamerasystems und QR-Code prototypenhaft ein Logistikablauf imitiert.