Entwicklung eines Multikamerasystems zur Indoor-Positionsbestimmung mit sechs Freiheitsgraden

Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein kamerabasiertes Indoor-Positionierungssystem entwickelt, das die Position eines Bauteils mit sechs Freiheitsgraden bestimmen kann. Dafür wurde ein Targetfinder aufgesetzt, welcher das Zentrum einer Zielmarke subpixelgenau bestimmt. Mit diesem können Zielmarken auf einem zu trackendem Objekt erfasst werden. Aus korrespondierenden Bildpunkten wird die Position eines Objektes trianguliert. Der entwickelte Targetfinder ist zusätzlich Teil einer Multikamerakalibrierung. Dort werden die externen Kameraparameter mit dem 8-Punkte Algorithmus aus Bildpunkt-Korrespondenzen abgeleitet. Diese werden anschließend mit einer Bündelblockausgleichung optimiert. In einer Gegenüberstellung mit einem terrestrischem Laserscanner, konnten die Positionen von Zielmarken im kamerabasierten System evaluiert werden.